总线
总线是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线。总线有一个总线协议来决定设备如何通信。该协议由状态机指定，协议中的每个参与者都有一个状态机。总线常常是复用的，总线上包括地址线、数据线和状态线。
一般采用多总线的模式，一条高速总线链接高速设备、
常用的总线如下表所示。
| 通信协议 | 特点 | 缺点 |
|---|---|---|
| UART | 认知度高，经济有效，简单 | 功能有限，点对点 |
| CAN | 安全，快速 | 复杂，源自汽车，固件昂贵 |
| USB | 快速，即插即用硬件，简单 | 需要强大主机，无即插即用软件，需指定驱动 |
| SPI | 快速，广泛接受，低成本 | 无即插即用硬件，没有固定标准 |
| I²C | 简单，认知度高，广泛接受 | 有限速率 |